節足動物がどのような祖先から生まれて来たかについては、定説がない。 以前は、前口動物であること、体節制を持つことなどの共通点から、環形動物に近縁であると考えられていた。環形動物と軟体動物は幼生がトロコフォアであることから類縁があると見られ、側節足動物という便宜的なまとめをされたこともある舌形動物、有爪動物、緩歩動物との類縁関係を含め、この3つの動物門がヘッケル派の系統樹では前口動物の上の方に置かれるのが普通であった。しかし、分岐分類学による検討や、分子遺伝学による情報から、これを否定する説も提唱されている。 線形動物などとの類縁に注目し、これらをまとめて脱皮動物というグループになるとの説もでている。 また、節足動物自体も多系統ではないかという考えもある。
アノマロカリスをはじめとして、カンブリア紀の化石からは、節足動物であるとも思われるものの、現在の分類では所属場所が見あたらないものがかなりある。現存しない分類群が複数存在したものと考えられている。
茶道
映画祭
陶芸
月経
生化学
ソフトボール
影絵
肥満
大気化学
体操
ベリーダンス
アルバイト
オリエンテーリング
遺伝子疾患
心療内科
爬虫類
サーフィン
ストリートダンス
人材派遣
有機化学
昆虫綱・甲殻綱という2大綱とクモ型綱、それに多足類の各綱、他にウミグモ綱など少数派があるが、これらをどうまとめるべきかについては、様々な議論がある。さらに、化石種まで範囲を広げれば、三葉虫という過去の大グループがある。
いずれもが体節性、外骨格、節のある付属肢というような共通の性質をもつ。また、付属肢は基本的に歩脚と鰓をもつ二枝型が基本であるとみられる。
各体節にそのような付属肢をもつ生物から、体節の分化、融合の結果、現在の様々な節足動物が生まれたとされる。